#include <StepperMulti5.h>
const int `=200;
StepperMulti5 stepper(stepsPerRevolution,22,24,23,25);
StepperMulti5 stepper2(stepsPerRevolution,34,36,35,37);
//
#define trig    2  // 초음파 센서의 송신부 핀번호 설정(Orange)
#define echo    3  // 초음파 센서의 수신부 핀번호 설정(Yellow)
#define motor_d 52 // DIR(Green)  ---      모터 제어 방향 설정
#define motor_v 53 // PWM(Blue)  ---      모터 제어 속도 설정
#define uno     40
//
float cycletime,distance; // 초음파
float m_time,sum_time;    // 모터
//
int atm=42;
//회전 모터
#define dt    50 
#define steps 200
#define sp    60
#define dtime 100 //딜레이시간  
#define ON    HIGH
#define OFF   LOW
#define d     20
//
int stepN_X=0; // X쪽 스텝
int stepN_Z=0; // y쪽 스텝
int sumN_X=0;  // X쪽 스텝 합
int sumN_Z=0;  // Z쪽 스텝 합
String str;
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  stepper.setSpeed(120);
  stepper2.setSpeed(120);
  pinMode(motor_d,OUTPUT); // 리니어 모터 방향
  pinMode(motor_v,OUTPUT); // 리니어 모터 속도
  pinMode(uno,OUTPUT);
  pinMode(atm,INPUT);
}
//
String readSerial(){
  String ch="nothing";
  ch=Serial.readString();
  delay(200);
  return ch;
}
//
void StepNX(double a){
  if(a>0){ stepper.setStep( stepsPerRevolution); }
  if(a<0){ stepper.setStep(-stepsPerRevolution); }
  stepper.moveStep();
}
//
void StepNZ(double b){
  if(b>0){ stepper2.setStep( stepsPerRevolution); }
  if(b<0){ stepper2.setStep(-stepsPerRevolution); }
  stepper2.moveStep();
}
//
void sensor(){
  delay(100);
  digitalWrite(echo,LOW); digitalWrite(trig,LOW); delayMicroseconds(3);
  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW); 
  cycletime=pulseIn(echo,HIGH); 
  delayMicroseconds(3);
}
//
void Linear(){                // z축 모터 제어 함수
  double Ymove=distance;
  m_time=10*300;              // 모터 동작 시간
  sum_time=sum_time+m_time;
  delay(300);
  digitalWrite(motor_d,HIGH); // 리니어모터 -z방향으로 동작 ,,,리니어 3.5cm/sec ,,모터 4cm/1바퀴
  analogWrite(motor_v,200);   // 모터 동작 : 최대 속도의 78%
  delay(m_time);              // m_time동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)
  analogWrite(motor_v,0);     // 모터 정지
  delay(2000);                // 7초동안 충전
}
//
void Lcomeback(){            // 리니어모터가 초기상태로 돌아가는 함수
  digitalWrite(motor_d,LOW); // 리니어모터 방향 +z방향으로 동작
  analogWrite(motor_v,200);  // 모터 동작 : 최대 속도의 78%
  delay(sum_time+3000);      // (m_time+1)초동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)
  analogWrite(motor_v,0);    // 모터 정지
  sum_time=0;
  delay(1000);
} 
//
int toStep(int ang){ //각도를 step으로 변환
  int st=0;
  st=ang * 0.58;
  return st;
}
//
void loop(){
  int n_X=0; //RealX
  int n_Z=0; //RealZ
  while(1){
    if(Serial.available()){ str=readSerial(); break; } // 정보가 들어올 때까지 무한반복
  }
  if(str!=""){                               // 정보값 처리
    Serial.println(str);
    int first=str.indexOf(",");              // 첫 번째 콤마 위치
    int sec=str.indexOf(",",first+1);        // 두 번째 콤마 위치
    int third=str.indexOf(",",sec+1);        // 세 번째 콤마 위치
    int len=str.length();                    // 문자열 길이
    String strname=str.substring(0,first);   // 첫 번째 토큰 차량이름
    String strx=str.substring(first+1,sec);  // 두 번째 토큰 x축
    String strz=str.substring(sec+1,third);  // 세 번째 토큰 y축
    String strth=str.substring(third+1,len); // 네번째 토큰 th
    n_X=atoi(strx.c_str());                  // x 값 int 로 변환
    n_Z=atoi(strz.c_str());                  // y 값 int 로 변환
    stepN_X=n_X*3.9;                         // 바꿈
    stepN_Z=n_Z*2.5;                         // 바꿈
  }
  StepNX(stepN_X);
  sumN_X=sumN_X+stepN_X;
  sensor();
  distance=((340*cycletime)/10000)/2;
  StepNZ(stepN_Z);
  sumN_Z=sumN_Z+stepN_Z;
  Linear(); //digitalWrite(atm,LOW);
  /*
  digitalWrite(uno,HIGH); delay(1000); //기울기 동작 시작
  digitalWrite(uno,LOW);  delay(1000); //기울기 동작 종료
  */
  if(sum_time>=800){ 
    StepNZ(-sumN_Z); sumN_Z=0; //comeback
    Lcomeback();
    StepNX(-sumN_X); sumN_X=0; //comeback
    delay(1000);
  }
  while(Serial.available()>0){ Serial.read(); } //버퍼 비우기
}

수신데이터가 제대로 받아 질 것으로 생각되지 않습니다.
참고한 예제를 다시 잘 살펴보세요
수신받은 후에 시리얼모니터에 각각의 값을 출력해보면 수신을 제대로 한 것인지 확인이 가능하겠죠