Login▼/회원가입BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 while문 탈출 질문
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작성자 yhj2644 작성일2022-07-01 03:39 조회549회 댓글0건본문
openCV를 통해 좌표 값을 받아서 아두이노 메가로 스텝 모터와 리니어 모터를 제어하는 프로그램을 짰습니다. 설명 드리자면 루프문 안 최초 동작 에서 카메라로 받은 좌표 값을 받아 이동하고 기울기 부분에서는 아두이노 우노로 신호를 줘서 우노에서 기울기를 맞추는 동작을 하고 미세 조정 부분에서는 최초 동작과 같은 방식으로 동작을 하며 중점을 맞춥니다. 그리고 나서
int val = digitalRead(uno);
if (val==HIGH) break;
이 부분에서 외부의 HIGH신호를 받으면 제자리로 되돌아가는 동작을 설계하였습니다.
그런데 저희가 원하는 동작은 HIGH신호가 들어오면 바로 컴백을 하는 것이었는데 실제 구동을 시켜보니 HIGH신호를 받은 후 바로 돌아오지 않고 미세조정 동작을 한번 실행한 후 되돌아오는 동작을 하였습니다. 그래서 빨간 글씨로 된 저 while문에서 HIGH신호를 받으면 바로 while문을 탈출할 수 있는 방법이 있는지 궁금합니다.
#include <Stepper.h>//메가1로 모두 제어
#define trig 2//초음파 센서의 송신부 핀번호 설정(Orange)
#define echo 3//초음파 센서의 수신부 핀번호 설정(Yellow)
#define motor_d 52//DIR(Green) 모터 제어 방향 설정
#define motor_v 53//PWM(Blue) 모터 제어 속도 설정
#define touno 40 //메가에서 우노로 전송
const byte uno = 2;
//#define uno 41 //우노에서 메가로 받아들임
#define uno2 42 //우노에서 메가로 받아들임
volatile int state = LOW;
float cycletime1;//초음파가 물체를 맞고 돌아온 시간
float distance1;//초음파 센서~물체 거리
float distance2;//distance1로 스텝수 계산
float sum_distance2=0;
float up=0;//리니어 상승 시간
float down=0;//리니어 하강 시간
void Zcomeback();//z축으로 움직였던 만큼 다시 돌아오는 함수
void Ymove();//초음파센서로 y축 모터제어
void Ycomeback();//y축모터 컴백
int n_X = 0; //RealX
int n_Z = 0; //RealY
int n_AB = 0;//음수인지 양수인지 확인
//회전 모터
#define dt 50
#define steps 200
#define sp 60
#define dtime 100 //딜레이시간
// 수정
#define LeftA 22
#define LeftB 23
#define Left_A 24
#define Left_B 25
#define RightA 34 //
#define RightB 35
#define Right_A 36
#define Right_B 37
#define ON HIGH
#define OFF LOW
#define d 2
int stepN_X = 0 ; //X쪽 스텝
int stepN_Z = 0 ; //z쪽 스텝
int sumN_X = 0 ; //X쪽 스텝
int sumN_Z = 0 ; //z쪽 스텝
int cb=0;
String str;
String readSerial()
{
String ch = "nothing";
ch = Serial.readString();
delay(200);
return ch;
}
void StepNX(int nxstep)
{
int a = 0;
a = abs(nxstep);
if (nxstep > 0)
{
for (int i=0; i < a ;i++){
if (i%4==0) {
digitalWrite(LeftA, HIGH);
digitalWrite(LeftB, LOW);
digitalWrite(Left_A, LOW);
digitalWrite(Left_B, HIGH);
delay(d);
}
else if (i%4==1)
{
digitalWrite(LeftA, HIGH);
digitalWrite(LeftB, HIGH);
digitalWrite(Left_A, LOW);
digitalWrite(Left_B, LOW);
delay(d);
}
else if (i%4==2)
{
digitalWrite(LeftA, LOW);
digitalWrite(LeftB, HIGH);
digitalWrite(Left_A, HIGH);
digitalWrite(Left_B, LOW);
delay(d);
}
else if (i%4==3) {
digitalWrite(LeftA, LOW);
digitalWrite(LeftB, LOW);
digitalWrite(Left_A, HIGH);
digitalWrite(Left_B, HIGH);
delay(d);
}
else break;
}
}
else if (nxstep <0)
{
for (int i=0; i < a ;i++){
if (i%4==0) {
digitalWrite(LeftA, LOW);
digitalWrite(LeftB, LOW);
digitalWrite(Left_A, HIGH);
digitalWrite(Left_B, HIGH);
delay(d);
}
else if (i%4==1)
{
digitalWrite(LeftA, LOW);
digitalWrite(LeftB, HIGH);
digitalWrite(Left_A, HIGH);
digitalWrite(Left_B, LOW);
delay(d);
}
else if (i%4==2)
{
digitalWrite(LeftA, HIGH);
digitalWrite(LeftB, HIGH);
digitalWrite(Left_A, LOW);
digitalWrite(Left_B, LOW);
delay(d);
}
else if (i%4==3){
digitalWrite(LeftA, HIGH);
digitalWrite(LeftB, LOW);
digitalWrite(Left_A, LOW);
digitalWrite(Left_B, HIGH);
delay(d);
}
else break;
}
}
}
void StepNY(int nystep)
{
int a = 0;
a = abs(nystep);
if (nystep > 0)
{
for (int i=0; i < a ;i++){
if (i%4==0) {
digitalWrite(RightA, HIGH);
digitalWrite(RightB, LOW);
digitalWrite(Right_A, LOW);
digitalWrite(Right_B, HIGH);
delay(d);
}
else if (i%4==1)
{
digitalWrite(RightA, HIGH);
digitalWrite(RightB, HIGH);
digitalWrite(Right_A, LOW);
digitalWrite(Right_B, LOW);
delay(d);
}
else if (i%4==2)
{
digitalWrite(RightA, LOW);
digitalWrite(RightB, HIGH);
digitalWrite(Right_A, HIGH);
digitalWrite(Right_B, LOW);
delay(d);
}
else if (i%4==3) {
digitalWrite(RightA, LOW);
digitalWrite(RightB, LOW);
digitalWrite(Right_A, HIGH);
digitalWrite(Right_B, HIGH);
delay(d);
}
else break;
}
}
else if (nystep <0)
{
for (int i=0; i < a ;i++){
if (i%4==0) {
digitalWrite(RightA, LOW);
digitalWrite(RightB, LOW);
digitalWrite(Right_A, HIGH);
digitalWrite(Right_B, HIGH);
delay(d);
}
else if (i%4==1)
{
digitalWrite(RightA, LOW);
digitalWrite(RightB, HIGH);
digitalWrite(Right_A, HIGH);
digitalWrite(Right_B, LOW);
delay(d);
}
else if (i%4==2)
{
digitalWrite(RightA, HIGH);
digitalWrite(RightB, HIGH);
digitalWrite(Right_A, LOW);
digitalWrite(Right_B, LOW);
delay(d);
}
else if (i%4==3){
digitalWrite(RightA, HIGH);
digitalWrite(RightB, LOW);
digitalWrite(Right_A, LOW);
digitalWrite(Right_B, HIGH);
delay(d);
}
else break;
}
}
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(LeftA, OUTPUT);
pinMode(Left_A, OUTPUT);
pinMode(LeftB, OUTPUT);
pinMode(Left_B, OUTPUT);
pinMode(RightA, OUTPUT);
pinMode(Right_A, OUTPUT);
pinMode(RightB, OUTPUT);
pinMode(Right_B, OUTPUT);
pinMode(motor_d,OUTPUT);//리니어 모터 방향
pinMode(motor_v,OUTPUT);//리니어 모터 속도
pinMode(trig, OUTPUT); //trig는 Output(송신)
pinMode(echo, INPUT); //echo는 Input(수신)
pinMode(touno,OUTPUT); // 우노로 신호보냄
pinMode(uno,INPUT);
pinMode(uno2,INPUT);
pinMode(9, OUTPUT); //R
pinMode(10, OUTPUT);//G
pinMode(11, OUTPUT);//B
}
void loop() {
--------------------------------최초 동작 ---------------------------
setRGB(0, 0, 0); // 배 인식 전
delay(100);
n_X = 0; //RealX
n_Z = 0; //RealY
n_AB = 0;
readdata(5.9,7.5);
setRGB(255, 0, 255); // 배인식, 동작 시작
delay(100);
StepNX(stepN_X);
Ymove();
if(n_AB==0) // 상승
{
Zup();
}
else Zdown();
delay(1000);
//-------------------------------기울기-----------------------------------------
digitalWrite(touno,HIGH);
setRGB(0, 255, 255);//기울기 동작 시작
delay (1000);
//-------------------------------미세조정---------------------------------------
while(1)
{
int val = digitalRead(uno);
if (val==HIGH) break;
n_X = 0; //초기화
n_Z = 0; //초기화
n_AB = 0; //초기화
while (Serial.available()>0){ //버퍼 비우기
Serial.read();
}
readdata(0.5,0.5);
StepNX(stepN_X);
if(n_AB==0) // 상승
{
Zup(); //예시
}
else Zdown(); //예시
}
//-------------------------------컴백-------------------------------------------
digitalWrite(touno,LOW);
setRGB(255, 255, 0);//기울기 동작 종료
delay (1000);
Zcomeback();
Ycomeback();
StepNX(-sumN_X);
sumN_X=0;
while (Serial.available()>0){ //버퍼 비우기
Serial.read();
}
exit(0);
}
void Ymove()//y축 모터 제어 함수
{
delay(100);
//초음파를 보낸다. 다 보내면 echo가 'HIGH'상태로 대기
digitalWrite(echo, LOW); //echo핀을 0으로 초기화하고 시작함
digitalWrite(trig, LOW); //trig핀에서 'Low'로 초기화 : 이전 데이터 초기화
delayMicroseconds(3);//3 usec delay 후
digitalWrite(trig, HIGH); //trig핀에서 초음파 송신하도록 'High' 명령 => echo가 수신
delayMicroseconds(10);//10 usec delay 후
digitalWrite(trig, LOW); //'Low'로 초음파 신호를 끈다.
cycletime1 = pulseIn(echo, HIGH); //송신된 초음파가 물체에 반사되어 echo에 수신(신호가 High로 전환)될 때까지의 시간을 pulseIn 명령어를 통해 distance 변수에 저장
delayMicroseconds(3);//3 usec delay
int distance1 = ((340 * cycletime1) / 10000) / 2; //초음파가 물체를 맞고 돌아온 시간과 초음파의 속도 340 m/s를 이용하여 cm 단위로 거리를 계산(왕복거리라 마지막에 나누기 2)
delay(1000);
int distance2 = 2100;//distance1*50;
StepNY(distance2);
delay(100);
sum_distance2=sum_distance2+distance2;
}
void Ycomeback()//y축 복귀함수
{
StepNY(-sum_distance2);
sum_distance2=0;
delay(100);
}
void Zup()//리니어 상승
{
double Zmoveup = stepN_Z;
up = Zmoveup*10;
delay(300);
digitalWrite(motor_d,HIGH);//리니어모터 -z방향으로 동작
analogWrite(motor_v,200);//모터 동작 : 최대 속도의 78%
delay(up);//m_time동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)
analogWrite(motor_v,0);//모터 정지
delay(3000);//7초동안 충전
}
void Zdown()//리니어 하강
{
double Zmovedown = stepN_Z;
down = Zmovedown*15;
digitalWrite(motor_d,LOW);//리니어모터 방향 +z방향으로 동작
analogWrite(motor_v,200);//모터 동작 : 최대 속도의 78%
delay(down);//(m_time+1)초동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)
analogWrite(motor_v,0);//모터 정지
delay(3000);
}
void Zcomeback()//리니어모터가 초기상태로 돌아가는 함수 (값고정)
{
digitalWrite(motor_d,LOW);//리니어모터 방향 +z방향으로 동작
analogWrite(motor_v,200);//모터 동작 : 최대 속도의 78%
delay(10000);//(m_time+1)초동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)
analogWrite(motor_v,0);//모터 정지
delay(1000);
}
void readdata (double Xsize, double Zsize)
{
while (1)
{
if ( Serial.available()) //정보가 들어올 때까지 무한반복
{
str = readSerial();
break;
}
} //while문 종료
if (str!=""){ //정보값 처리
Serial.println(str);
int first = str.indexOf(",");// 첫 번째 콤마 위치
int sec = str.indexOf(",",first+1);// 두 번째 콤마 위치
int len = str.length(); // 문자열 길이
String strx = str.substring(0, first); // 첫 번째 토큰 차량이름
String strz = str.substring(first+1, sec); // 두 번째 토큰 x축
String strab = str.substring(sec+1, len); //네번째 토큰 th
n_X = strx.toInt(); //x 값 int 로 변환
n_Z = strz.toInt(); //Z 값 int 로 변환
n_AB = strab.toInt(); //AB 값 int 로 변환
stepN_X = n_X*Xsize ;
stepN_Z = n_Z*Zsize ;
sumN_X=sumN_X+stepN_X;
}
}
void setRGB(int red, int green, int blue)
{
analogWrite(9, red);
analogWrite(10, green);
analogWrite(11, blue);
}
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