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BASIC4MCU | 질문게시판 | 스텝모터 아두이노 제어 질무드립니다

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작성자 제발요 작성일2024-03-04 18:05 조회559회 댓글4건

본문

	

// 리미트스위치를 사용한 왕복구동 실험
/* 라이브러리 include */
#include <HCMotor.h>
/* 모터드라이버 연결핀 */
#define DIR_PIN 8 //스텝모터드라이버 DIR 연결핀
#define CLK_PIN 9 //스텝모터드라이버 CLK 연결핀
/* 리미트스위치 연결핀 */
#define LLIMIT_PIN 3
#define RLIMIT_PIN 2
/* HCMotor 라이브러리 인스턴스 생성 */
HCMotor HCMotor;
int Speed = 10;
//
int position=0;
//
void setup(){
  /* 라이브러리 초기화 */
  HCMotor.Init();
  /* 모터0을 스텝모터로 설정하고 연결된 핀을 지정 */
  HCMotor.attach(0, STEPPER, CLK_PIN, DIR_PIN);
  //
  /* 속도설정 */
  HCMotor.DutyCycle(0, Speed);
  pinMode(LLIMIT_PIN, INPUT);
  pinMode(RLIMIT_PIN, INPUT);
}
//
void loop() { /* 왼쪽 리미트스위치가 감지되면 정방향, 오른쪽 리미트스위치가 감지되면 역방향 */
  if(digitalRead(4)){ // 4번핀 스위치를 누르면 정방향 구동
    if(position!=1){ position=1; // 현재 위치가 왼쪽 리미트 위치가 아니라면
      if(digitalRead(LLIMIT_PIN)==LOW){ delay(100); HCMotor.Direction(0,FORWARD); while(digitalRead(LLIMIT_PIN)==LOW)HCMotor.Steps(0,1); } // 왼쪽리미트까지 이동
    }
  }
  //
  if(digitalRead(5)){ // 5번핀 스위치를 누르면 역방향 구동
    if(position!=1){ position=1; // 현재 위치가 오른쪽 리미트 위치가 아니라면
      if(!digitalRead(RLIMIT_PIN)){ delay(100); HCMotor.Direction(0,REVERSE); while(!digitalRead(RLIMIT_PIN))HCMotor.Steps(0,1); } // 오른쪽리미트까지 이동
    }
  }
} 

 

loop문이 이해가 안되서 질문드립니다.  if(digitalRead(4)){ // 4번핀 스위치를 누르면 정방향 구동

   4번핀을 이전에 정의한것도 아닌데 가능한가요? 또 digitalRead(4)는 4번핀에서 값을 읽어만 오는거 아닌가요? 코드가 생략된건가요? 

if(position!=1){ position=1; 이 문장은 position이라는 객체가 1이 아니면 position이 1이된다는 뜻인가요? 이해가 전혀 안됩니다. 도움주시면 감사하겠습니다.  

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댓글 4

조회수 559

master님의 댓글

master 작성일

아두이노  PORT 핀은  전원 투입 후 초기값이 "입력핀", "내부풀업저항 사용하지 않음" 입니다.
내부 풀업저항을 사용하지 않는 입력핀인 경우라면 아무런 설정없이 바로 입력핀으로 사용할 수 있습니다.

master님의 댓글

master 작성일

void loop(){
  if(digitalRead(4)){ // 4번핀 스위치를 누르면
    delay(100); HCMotor.Direction(0,FORWARD); //  정방향
    while(digitalRead(LLIMIT_PIN)==LOW)HCMotor.Steps(0,1);  // 왼쪽리미트까지 이동
  }
  //
  if(digitalRead(5)){ // 5번핀 스위치를 누르면
    delay(100); HCMotor.Direction(0,REVERSE); // 역방향
    while(!digitalRead(RLIMIT_PIN))HCMotor.Steps(0,1); // 오른쪽리미트까지 이동
  }
}

master님의 댓글

master 작성일

position 변수 없이 만든 코드를 돌려서
동작이 동일하면 position 변수를 쓸데없이 사용하고 있는 것이니 position 변수를 제거하시고
동작이 다르면 어느 동작이 원하는 동작인지에 따라서 position 변수를 사용하고 말고를 결정하면 되겠습니다.

제발요님의 댓글

제발요 댓글의 댓글 작성일

감사합니다

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