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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : hc-05 블루투스와 가스센서 서브모터(sg-90) 코드

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작성자 master 작성일2024-04-29 06:19 조회157회 댓글1건

본문

	

hc-05 블루투스와 가스센서 서브모터(sg-90)코드를 합치니깐 서브모터가 작동을 안합니다 이유가 뭘까요? 

이게 따로 따로 분리해서 (가스센서에 서브모터를 실행할때)는 서브모터가 잘 작동 되는데 이게 블루투스 코드랑 합치면 서브모터가 계속 먹통이네요 ... 부탁드립니다!

 

#include <mega128.h>

#include <stdio.h>

#include <delay.h>

//

void ADC_Init(){

    ADMUX=(1<<REFS0);

    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);

}

//

unsigned int readADC(unsigned char channel){

    ADMUX=(ADMUX&0xF0)|channel;

    ADCSRA|=(1<<ADSC);

    while(ADCSRA&(1<<ADSC));

    ADCSRA|=(1<<ADSC)); // flag clear // <--------- 추가

    return ADCW;

}

//

void PWM_Init(){

    TCCR1A=(1<<COM1A1)|(1<<WGM11);

    TCCR1B=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11);

    ICR1=19999;

}

//

void USART_Init(void){

    UCSR0B=0x18;

    UBRR0L=103;

}

//

void rotateServo(unsigned int pulse_width){

    OCR1A=pulse_width;

}

//

void main(void){

    unsigned int smoke;

    char ch;

    DDRB=0xFF;

    ADC_Init();

    PWM_Init();

    USART_Init();

    while(1){

        smoke=readADC(0);

        if(smoke>120)rotateServo(650); // 연기가 감지되면 90도

        else         rotateServo(375); // 연기가 감지되지 않으면 0도

        //

        if(UCSR0A&(1<<RXC0)){

            ch=UDR0;

            if(ch=='o')rotateServo(650);

            if(ch=='x')rotateServo(100);

        }

        //

        delay_ms(1000);

    }

}

 

특별히 문제가 보이지는 않습니다.

//

    ADCSRA|=(1<<ADSC)); // flag clear // <--------- 추가

한 채널만 1초에 한번씩 읽으므로 없어도 문제는 없지만, 원칙적으로 있어야 하는 문장입니다.

//

        else         rotateServo(375); // 연기가 감지되지 않으면 0도

            if(ch=='x')rotateServo(100);

'x' 수신 시 0도로 움직여야 한다면 같은 값이어야 할텐데 서보모터 각도가 다릅니다.
375 와 100 의 pwm 펄스 폭을 계산해볼까요

    TCCR1A=(1<<COM1A1)|(1<<WGM11);

    TCCR1B=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11);

    ICR1=19999;



    TCCR1A=0xAA
// FAST PWM
    TCCR1B=0x1A
// 8분주=0.5usec
    OCR1A=3000;  
// 1500usec=0도
    OCR1B=3000;  
// 1500usec=0도
    ICR1=39999;  // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz

OCR1A 설정을 보면 위 링크의 코드와 동일한데 ICR1의 값이 절반이군요
퓨즈비트 클럭 설정을 제대로 하지 않아서 내부클럭 8MHz로 동작중인가 봅니다.
(1<<CS11)는 8분주이므로
16MHz로 동작하면 타이머클럭이 0.5us
8MHz로 동작하면 타이머클럭이 1.0us 입니다.

서보모터는 600us~2400us 범위로 구동합니다.
(모터마다 제조상 오차가 있어서 이 범위가 조금 줄어야지 끝부분에서 문제가 생기지 않기도 합니다.)

rotateServo(600); // 0도
rotateServo(1500); // 90도
rotateServo(2400); // 180도
8MHz 구동시 이렇게 되고

rotateServo(1200); // 0도
rotateServo(3000); // 90도
rotateServo(4800); // 180도
16MHz 구동 시 이렇게 됩니다.

물론 엄밀히 말하면 이 값에서 1작은 값을 설정해야 합니다만..1클럭(0.5us 또는 1us)이 문제가 되지는 않을 것이니 무시하고
양쪽 끝에서 드드득 거리는 걸림 현상이 발생한다면 값의 범위를 줄여줘야 합니다.(650~2350 이런식으로)

퓨즈비트 클럭설정을 제대로 하지 않고 내부클럭 8MHz로 구동하면 UART 비동기 통신에서 클럭오차가 커서 통신에 문제가 생기기도 합니다.
따라서 퓨즈비트 클럭설정을 제대로 해야 합니다.
//
    UCSR0B=0x18; UBRR0L=103;
내부클럭 8MHz라면 이 설정은 9600 이 아닌 4800이 되겠군요

클럭설정이 8MHz인지 16MHz인지 아리송하군요
//
시리얼 체크 후에 딜레이1초가 있으므로
시리얼로 각도를 지정하면 1초동안 각도를 유지하고, 그 후에는 ADC를 읽어서 각도가 변경됩니다.
즉, 시리얼 명령은 1초만 유효합니다.
자동 수동 개념을 가져야지 시리얼로 각도를 지정할 수 있는 겁니다.

//



#include <mega128.h>
#include <delay.h>
//
void main(void){
    char ch,auto_mode=1; // 센서를 읽어서 동작하면 자동모드, 시리얼 제어는 수동모드
    int smoke,cnt=0;
    DDRB=0x20;
    ADMUX=0x40;  ADCSRA=0xE7;
    TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1A; OCR1A=1199; ICR1=39999;
    UCSR0B=0x18; UBRR0L=103; // 9600bps(1byte 약1ms)
    while(1){
        if(auto_mode){ // 자동모드라면
            delay_ms(1);
            if(++cnt>=1000){ cnt=0; // 1000ms // 1초에 한번씩 체크
                smoke=ADCW;
                if(smoke>120)OCR1A=2999; // 연기가 감지되면 90도
                else         OCR1A=1199; // 연기가 감지되지 않으면 0도
            }
        }
        //------------------------------
        // 시리얼체크는 자동모드 상관없이 읽어야 함.
        if(UCSR0A&0x80){
            ch=UDR0;
            if(ch=='o'){ OCR1A=2999; auto_mode=0; } // 90도 // 수동모드
            if(ch=='x'){ OCR1A=1199; auto_mode=0; } //  0도 // 수동모드
            if(ch=='a'){ auto_mode=1; } // 자동모드
        }
    }
}
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댓글 1

조회수 157

wwqa님의 댓글

wwqa 작성일

해결했습니다 정말 감사합니다 ㅠㅠ!!

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